備注：：圖示為機械手原點位姿，Z軸向上運行10mm達到上限位，向下運行140mm,到達下限位，總行程150mm。

　　SCARA機器人是一種可以運用于工業(yè)制造行業(yè)實現(xiàn)產(chǎn)品的自動送料過程的自動化設備，采用桌面式結構設計，具有體積小巧、運行平穩(wěn)、質量可靠與省時省力等優(yōu)點。是助力生產(chǎn)制造業(yè)的好幫手。

　　一、SCARA機器人設備特點介紹：

　   1、高精度、高速度與高性能的SCARA機械手臂主要針對30行業(yè)的機器人送放料應用，帶視覺定位功能。利用滑臺模組傳動方式，具有慣量小，剛度大，速度快，精度高，成本低等特點，可以配合多種運行機構使用。

　　2、運動范圍行程大，占地面積小。

　　3、穩(wěn)定出色的加速/減速率，起停運動順暢。

　　4、整機獨特的高剛性手臂設計，殘余振動小。

　　5、可連續(xù)工作時間長，全天候快速循環(huán)作業(yè)，消除枯燥無昧的工作節(jié)約勞動力。

　　6、提供更安全的工作環(huán)境，降低工人的勞動強度，減少勞動風險。

　　7、減少工藝過程中的工作量及降低停產(chǎn)時間和庫存。

　　8、提高企業(yè)竟爭力，改善勞動條件逐步提高生產(chǎn)效率。

　　9、更強與可控的生產(chǎn)能力，加快產(chǎn)品更新?lián)Q代。

　　10、提高零件的處理能力與產(chǎn)品質量。

　　二、SCARA機器人運動范圍：

　　四軸SCARA機械手運動范圍是以機械手行程的外圓及關節(jié)達到運動極限角度后旋轉第二關節(jié)達到運動機械范圍后所包圍的空間，即為機械手的工作區(qū)域。所以四軸機械在其底座周圍及底座后部有一些工作盲區(qū)，設計時應當避開工作盲區(qū)。

　　三、SCARA機器人的應用：

　　家電制造商、電器制造商、汽車零部件制造商、醫(yī)療設備制造商。

　　SCARA機器人技術原理：

　　機械手控制系統(tǒng)是機器人運作的大腦，是決定機械手功能和性能的主要因素。工業(yè)機械手控制技術的主要任務就是控制工業(yè)機械手在工作空間中的運動位置、姿態(tài)和軌跡、操作順序及動作的時間等。具有編程簡單、軟件菜單操作友好的人機交互界面，在線操作提示和使用方便等特點。

　　SCARA機器人關鍵技術包括：

　　（1）開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結構：采用分布式CPU計算機結構，分為機械手控制器（RC），運動控制器（MC），光電隔離/0控制板、傳感器外理板和編程示教盒等，機械手控制器（RC）和編程示教食通過電口/CAN總線進行通訊。機械手控制器（RC）的主計算機完成機械手的運動規(guī)劃、插補和位置伺服以及主控邏輯、數(shù)字I/0、傳感器處理等功能，而編程示教盒完成信息的顯示和按鍵的輸入。

　?。?）模塊化層次化的控制器軟件系統(tǒng)：軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務操作系統(tǒng)Linux上，采用分層和模塊化結構設計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。整個控制器軟件系統(tǒng)分為三個層次：硬件驅動層、核心層和應用層。三個層次分別面對不同的功能需求，對應不同層次的開發(fā)，系統(tǒng)中各個層次內部由若干個功能相對對立的模塊組成，這些功能模塊相互協(xié)作共同實現(xiàn)該層次所提供的功能。

　?。?）機械手的故障診斷與安全維護技術：通過各種信息，對機器人故障進行診斷，并進行相應維護，是保證機器人安全性的關鍵技術。

　?。?）網(wǎng)絡化機械手控制器技術：當前機械手的應用工程由單臺機械手工作站向機械手生產(chǎn)線發(fā)展，機械手控制器的聯(lián)網(wǎng)技術變得越來越重要。控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能。可用于機械手控制器之間和機械手控制器同上位機的通訊，便于對機械手生產(chǎn)線進行監(jiān)控、診斷和管理。

　　scara機器人應用優(yōu)勢及領域：

　?。?）可編程。生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化。scara機械手可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。

  （2）擬人化。水平多關節(jié)機械手在機械結構上有類似人的行走、腰轉、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。此外智能化工業(yè)機械手還有許多類似人類的"生物傳感器"如皮膚型接觸傳感器、力傳感器、負載傳感器、視覺傳感器、聲覺傳感器、語言功能等。傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。

　?。?）通用性。除了專門設計的專用的工業(yè)機械手外，一般工業(yè)機械手在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性。比如，更換工業(yè)機械手手部末端操作器（手爪、工具等）便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務。